Skip to content

Latest commit

 

History

History

turtlebro_demo

Folders and files

NameName
Last commit message
Last commit date

parent directory

..
launch
launch
 
 
resource
resource
 
 
test
test
 
 
turtlebro_demo
turtlebro_demo
 
 
CMakeLists.txt
CMakeLists.txt
 
 
README.md
README.md
 
 
package.xml
package.xml
 
 

README.md

turtlebro_demo

turtlebro_demo — пакет-представление, показывающий ключевые возможности turtlebro_py. Узел произносит, что собирается сделать, и затем выполняет действие: меняет подсветку, проверяет дальномер, едет вперёд/назад, разворачивается, делает снимок, записывает и воспроизводит звук.

Подготовка

  1. Соберите и переустановите пакеты turtlebro_py, turtlebro_actions и новый пакет демонстратора:

    colcon build --packages-select turtlebro_py turtlebro_actions turtlebro_demo --symlink-install
source install/setup.bash

  2. Запустите сервисы из turtlebro_actions и микроконтроллер:

    ros2 launch turtlebro_actions action_servers.launch.py
ros2 launch turtlebro_py micro_ros_agent.launch.py dev:=/dev/ttyACM0 baud:=115200

  3. Убедитесь, что робот стоит на ровной поверхности с свободным пространством спереди не менее чем на расстояние forward_distance_m.

Запуск

Проще всего воспользоваться готовым лаунчем:

ros2 launch turtlebro_demo demo.launch.py \
  forward_distance_m:=0.6 rotation_angle_deg:=90 \
  photo_filename:=demo_photo record_duration_s:=4.0

Узел turtlebro_demo проговаривает каждое действие (настройки голоса и темпа берутся из параметров voice и speech_rate). Доступные шаги:

  1. приветствие и установка начальной подсветки;
  2. демонстрация управления LED/подсветкой;
  3. чтение расстояния с лидара;
  4. движение вперёд и возврат назад;
  5. разворот на заданный угол;
  6. создание снимка и сохранение в /home/pi/<photo_filename>.jpg;
  7. запись аудио и воспроизведение (если сервисы доступны);
  8. финальное сообщение и выключение подсветки.

Основные параметры

Параметр Назначение Значение по умолчанию
forward_distance_m / backward_distance_m дистанция движения вперёд/назад (м) 0.5 / 0.3
rotation_angle_deg угол разворота (градусы) 90
distance_angle_deg направление измерения лидара (градусы 0…359) 0
voice, speech_rate, speech_language голос/скорость/язык синтезатора RHVoice Vsevolod, 15, ru
enable_led_show, enable_distance_report, enable_photo, enable_audio включение отдельных шагов true
photo_filename, record_filename имена файлов для фото и аудио (без расширения) demo_photo, demo_recording
record_duration_s, audio_device длительность записи и ALSA-устройство 3.0, пустая строка (использовать значение сервиса)

Любой параметр можно переопределить через ros2 run ... --ros-args -p <name>:=<value> или через launch-аргументы (см. launch/demo.launch.py).

Тесты

Для smoke-проверки импорта выполните:

colcon test --packages-select turtlebro_demo --event-handlers console_direct+

Тесты не взаимодействуют с оборудованием и лишь проверяют, что все модули импортируются.