一个fast-dds开发的模版和例子
简单易懂的DDS安装指南，参见官网。官网提供二进制安装但是注册帐号啥的巨麻烦，选择通过源码编译安装。
建议使用cmake安装，可能需要科学上网下载一些东西。
DDS通信的也是订阅发布的机制，底层没怎么研究，大概的流程是先创建一个话题，然后通过局域网自动match这个话题，match上了进行推送和订阅。
fast-dds的消息格式定义后缀是idl，消息的语法定义参见官网的文档
C++的原生类型和一些STL都有实现
并且可以在idl里面引用idl。比如定义下面一个这样的数据
//BBoxData.idl
struct BBoxData
{
short id;
string obj_class;
int64 xmin;
int64 ymin;
int64 xmax;
int64 ymax;
float probability;
// geometry_msgs/Point
float pose_x;
float pose_y;
float pose_z;
};
然后定义一个BBoxData的列表可以这么弄
//BBoxesData.idl
#include "BBoxData.idl"
struct BBoxesData
{
short system_ID;
sequence<BBoxData> bounding_boxes;
};
消息定义完成后就可以通过dds的命令行生成对应的cpp文件。运行下面的指令生成
fastddsgen dds_msg/*.idl -d dds_gen
一个idl文件大概会生成四个文件，比如BBoxData.idl会生成下面四个文件。
BBoxData.cxx
BBoxData.h
BBoxDataPubSubTypes.cxx
BBoxDataPubSubTypes.h
具体干啥的不用管，基本是生成的模版代码，有需要的时候具体再读就行。
有分布式的数据交互需要但是又没用上ROS2的话可以用ROS1+dds联动的方式。PC1上的ros的话题推给dds，dds通过局域网推给PC2的dds，PC2的dds接收到数据之后再发给PC2的ros。
首先在DDS_NodeBase.h里面定义一些基类，后面会用的上，主要参考了官网的demo
主要是定义了DDS_Publisher和DDS_Subscriber，从官方的DataWriterListener和DataReaderListener继承而来
然后针对定义的数据类型编写对应的Node，并在Node下实现发送函数和接收函数。
以BBoxes为例，接收函数如下，把从dds来的数据推送到对应的ros话题中
class BBoxesDataSubscriber : public DDS_Subscriber
{
// 接收，数据可用的时候
void on_data_available(DataReader* reader) override
{
SampleInfo info;
if (reader->take_next_sample(&recvData, &info) == ReturnCode_t::RETCODE_OK)
{
if (info.valid_data)
{
swarm_msgs::BoundingBoxes bboxesMsg;
bboxesMsg.header.stamp = ros::Time::now();
for (size_t i = 0; i < recvData.bounding_boxes().size(); i++)
{
swarm_msgs::BoundingBox bboxMsg;
auto bbox_data = recvData.bounding_boxes()[i];
bboxMsg.id = bbox_data.id();
bboxMsg.Class = bbox_data.obj_class();
bboxMsg.xmin = bbox_data.xmin();
bboxMsg.ymin = bbox_data.ymin();
bboxMsg.xmax = bbox_data.xmax();
bboxMsg.ymax = bbox_data.ymax();
bboxMsg.probability = bbox_data.probability();
bboxMsg.point.x = bbox_data.pose_x();
bboxMsg.point.y = bbox_data.pose_y();
bboxMsg.point.z = bbox_data.pose_z();
bboxesMsg.bounding_boxes.push_back(bboxMsg);
}
bboxesPubs[recvData.system_ID()].publish(bboxesMsg);
}
}
}
BBoxesData recvData;
};
发送函数如下：
bool BBoxesDataNode::publish(BBoxesData* sendData)
{
if (dwListener_.matched_ > 0)
{
writer_->write(sendData);
return true;
}
return false;
}
要点主要是准备好打包的数据。
其他的细节看代码就行。
代码仓库：